BeamDojo强化学习框架助力人形机器人G1在复杂地形中实现稳健移动

2月19日，上海AI实验室，上海jiotong大学，智格大学，香港大学和香港中国大学共同发行了一项新的成就-Beamdojo增强学习框架，该框架可以使人类机器人在稀疏的地面上实现敏捷性。强大的运动表明能够有效，准确地将脚放置在模拟和现实生活实验中的能力。

在此框架下，Yushu的人形机器人G1可以克服更危险的地形，并容易掌握平衡梁和李子花桩，例如稳步走过多个狭窄区域宽约20厘米的狭窄区域和不同间距的较窄区域。

G1可以颠倒

G1在携带6公斤重物并受到外力打扰的同时，成功通过了该水平。

据报道，Beamdojo框架具有以下创新：

加强了两阶段的增强学习训练策略以提高机器人学习效率：第一阶段是在平坦的地面上训练并同时接收目标任务地形的感知信息；第二阶段是切换到实际任务领域以进行策略优化。

基于采样的基础奖励机制是针对多边形脚量身定制的：大多数四倍的机器人的脚都有点形脚，但是类人形机器人的脚通常是多边形的。专为点形基础设计的着陆奖励不适合多边形。脚。因此，研究团队为人形机器人的多边形脚量身定制了基于抽样的奖励机制，并采用了“双重批评”架构，以平衡密集的移动奖励和稀疏的足迹奖励之间的学习过程。 ，鼓励机器人最大程度地提高脚和安全基础之间的重叠，从而改善地形感知。

基于LIDAR的高程图系统：这是为了实现现实世界的部署并集成域随机化在模拟训练中，以便机器人可以实时感知地形细节。

在此框架下，G1展示了零样本的概括能力。尽管在训练过程中，G1尚未暴露于稀疏的地形和平衡梁，但它可以实现各种稀疏着陆地形的零样本概括的高成功率，成功率高达80％。

最近，许多关于Yushu Technology G1机器人的步行视频被泄漏，包括跳舞，人形机器人步行机器人狗和购物。其中，光滑的舞蹈姿势来自机器人算法的升级。 Yushu Technology在视频底部写道：“您想与Unitree G1一起跳舞？算法升级，随意学习任何舞蹈。”

Yushu Technology首席执行官Wang Xingxing最近表示，由AI驱动的机器人技术每天都在快速进步，极大地加速了技术的发展。他预测，到2025年底，AI人类机器人将达到新的数量级。如果顺利进行，一些基本的服务行业或工业应用基本上将在明年或下一年中促进，但是家庭机器人可能有点有点较慢，因为家庭用途对安全性有更高的要求，并且需要相对成熟的技术。

2月12日，Yushu Technology的H1和G1人形机器人在JD.com的官方旗舰店的货架上推出。 H1类人生物机器人的价格为650,000元，预计将在60天内交付； G1类人机器人的价格为99,000元。预计将在45天内交付。目前，该产品已从JD平台中删除。据报道，取消两个机器人的主要原因是该股票不足以用于现货库存，因此在线销售渠道已暂时取消。

另一位媒体报道说，关于机器人的定价将来是否会下降，负责Yushu技术的人表示，将来，一个四足机器人的问题下降到3,000或4,000元或4,000元，它不会很大，而且它可以真正进入消费时代。目前，四足机器人的价格为10,000元，这对普通百姓来说仍然有点贵。为此，Yushu官方旗舰店的客户服务表示目前不会降低价格。

根据Gaogong机器人行业研究所（GGII）的数据，Yushu Technology的机器人狗占全球机器人狗市场的69.75％；上海证券认为，人形机器人的硬件，软件，OTA升级平台，AI算法等与机器人狗有关。更类似地，Yushu技术迅速在机器人狗中具有优势实现了人形机器人的生产和制造，并有望在未来实现人形机器人的质量供应。建议注意Yushu机器人供应链的家庭相关制造商，例如Changsheng Bearing和Zhong Dalide，Obi Zhongguang，Lingyun Guang，Sagitar Juchuang，等等。

Dongwu Securities认为，机器人目前与2014年的电动汽车相似，并将很快被大规模生产，并将开始一个10年的工业周期。他们对该行业非常乐观：

1）特斯拉拉链：首先推荐的Sanhua智能控制和顶级组，其次是Mingzhi电气设备，绿色谐波，双环驱动器，请注意Beite Technology，wuzhou wuzhou new Year，siling Co.，Siling Co. ，Ltd.，Zhen Yu Technology等

2）华为连锁店：推荐Leisai智能，Selis和Fulin Precision，并注意Zhaowei机械和电气，Lande Technology，Hechuan Technology，Haoneng Shares，Kelier，EFT，Tosda等。

3）NVIDIA链接：推荐Weichuang Electric，Kedali等。

4）Yushulian：推荐Mannst，请注意Changsheng轴承，Wolong Electric Drive和Obi Zhongguang。

GUESEN证券表示，海外特斯拉人类机器人的发展迅速，预计今年将在小批次中大规模生产。国内创新的企业，例如Yushu技术，Zhiyuan机器人以及Ubly，以及人类机器人产品迅速迭代和蓬勃发展，并且预计减速速度。该机制侧重于绿色谐波，mingzhi电器，Huichuan Technology，Zhaowei机械和电器电器，Leisai Intellignent，Hengli Hydraulics，Junior Technology，Dema Technology，Dema Technology，Jindi Shares，Buke Shares，Buke Sharees等